精油开背怎么暗示飞机

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  • 伺服系統的四種模式,不同的應用環境我們該選擇什么樣的伺服系統?

    2018-10-21 12:39 技術知識

     

    Jarrett伺服電機
            隨著伺服系統的應用越來越廣,用戶對伺服驅動技術的要求也越來越高??偟膩碚f,伺服系統的發展趨勢可以概括為以下四個方面:集成化、智能化、網絡化和簡易化。但,如今伺服應用很廣泛,對面不同的伺服環境我們該選擇什么樣的伺服系統呢?
    伺服系統的四種模式,不同的應用環境我們該選擇什么樣的伺服系統?
            集成化:伺服控制系統的輸出器件越來越多地采用開關頻率很高的新型功率半導體器件,這種器件將輸入隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊之中,構成高精度的全閉環調節系統。高度的集成化顯著地縮小了整個控制系統的體積。
     
            智能化:伺服系統的智能化表現在以下幾個方面:系統的所有運行參數都可以通過人機對話的方式由軟件來設置;它們都具有故障自診斷與分析功能;參數自整定的功能等。帶有自整定功能的伺服單元可以通過幾次試運行,自動將系統的參數整定出來,并自動實現其最優化。
     
            網絡化:伺服系統網絡化是綜合自動化技術發展的必然趨勢,是控制技術、計算機技術和通信技術相結合的產物。
     
            簡易化:這里所說的“簡”不是簡單而是精簡,是根據用戶情況,將用戶使用的伺服功能予以強化,使之專而精,而將不使用的一些功能予以精簡,從而降低了伺服系統成本,為客戶創造更多的收益。
     
            機器人的工作表現受伺服系統影響極大,因而精密伺服系統的關鍵性能指標永遠都是先進性比較的首要因素。國外先進伺服系統已經能夠很好地適應絕大多數應用的需求,其研發資源集中在個別高端應用及整體性能提升方面,處于精雕細刻階段。在工業4.0的大背景下,國產伺服任重而道遠,還需努力追趕。
     
           機器人的控制分為機械本體控制和伺服機構控制兩大類,伺服控制系統則是實現機器人機械本體控制和伺服機構控制的重要部分。因而要了解機器人的運作過程,必然繞不過伺服系統。
     
    伺服系統
     
            伺服系統是以變頻技術為基礎發展起來的產品,是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統。伺服系統除了可以進行速度與轉矩控制外,還可以進行精確、快速、穩定的位置控制。
     
            廣義的伺服系統是精確地跟蹤或復現某個給定過程的控制系統,也可稱作隨動系統。
     
            狹義伺服系統又稱位置隨動系統,其被控制量(輸出量)是負載機械空間位置的線位移或角位移,當位置給定量(輸入量)作任意變化時,系統的主要任務是使輸出量快速而準確地復現給定量的變化。
    伺服系統的四種模式,不同的應用環境我們該選擇什么樣的伺服系統?
             機電一體化的伺服控制系統的結構、類型繁多,但從自動控制理論的角度來分析,伺服控制系統一般包括控制器、被控對象、執行環節、檢測環節、比較環節等五部分。
    伺服系統的四種模式,不同的應用環境我們該選擇什么樣的伺服系統?
    1、比較環節 
     
            比較環節是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較,以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環節,通常由專門的電路或計算機來實現。
     
     2、控制器 
     
            控制器通常是計算機或PID(比例、積分和微分)控制電路,其主要任務是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理,以控制執行元件按要求動作。
     
    3、執行環節 
     
            執行環節的作用是按控制信號的要求,將輸入的各種形式的能量轉化成機械能,驅動被控對象工作。機電一體化系統中的執行元件一般指各種電機或液壓、氣動伺服機構等。           
               
    4、被控對象 
     
           被控對象指被控制的物件,例如一個機械手 臂,或是一個機械工作平臺。
     
    5、檢測環節 
     
           檢測環節是指能夠對輸出進行測量并轉換成比較環節所需要的量綱的裝置,一般包括傳感器和轉換電路。
     
     
    伺服系統的執行元件的選擇
    伺服系統的四種模式,不同的應用環境我們該選擇什么樣的伺服系統?
    (1)電氣式執行元件
     
            電氣執行元件包括直流(DC)伺服電機、交流(AC)伺服電機、步進電機以及電磁鐵等,是最常用的執行元件。對伺服電機除了要求運轉平穩以外,一般還要求動態性能好,適合于頻繁使用,便于維修等。
       
    (2)液壓式執行元件
     
            液壓式執行元件主要包括往復運動油缸、回轉油缸、液壓馬達等,其中油缸最為常見。在同等輸出功率的情況下,液壓元件具有重量輕、快速性好等特點。
        
    (3)氣壓式執行元件
     
            氣壓式執行元件除了用壓縮空氣作工作介質外,與液壓式執行元件沒有區別。氣壓驅動雖可得到較大的驅動力、行程和速度,但由于空氣粘性差,具有可壓縮性,故不能在定位精度要求較高的場合使用。
     
    三種類型的區別
    伺服系統的四種模式,不同的應用環境我們該選擇什么樣的伺服系統?
    機器人的伺服系統
     
            通常情況下,我們所說的機器人伺服系統是指應用于多軸運動控制的精密伺服系統。一個多軸運動控制系統是由高階運動控制器與低階伺服驅動器所組成,運動控制器負責運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等,其主要作用在于降低整體系統運動控制的路徑誤差;伺服驅動器負責伺服電機的位置控制,其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。
     
            機器人的伺服系統由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分構成,伺服電機是執行機構,就是靠它來實現運動的,伺服驅動器是伺服電機的功率電源,指令機構是發脈沖或者給速度用于配合伺服驅動器正常工作的。
            機器人對伺服電機的要求比其它兩個部分都高。首先要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間應短。響應指令信號的時間愈短,電伺服系統的靈敏性愈高,快速響應性能愈好,一般是以伺服電機的機電時間常數的大小來說明伺服電機快速響應的性能。其次,伺服電機的起動轉矩慣量比要大。

             在驅動負載的情況下,要求機器人的伺服電機的起動轉矩大,轉動慣量小。最后,伺服電機要具有控制特性的連續性和直線性,隨著控制信號的變化,電機的轉速能連續變化,有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
     
            當然,為了配合機器人的體形,伺服電機必須體積小、質量小、軸向尺寸短。還要經受得起苛刻的運行條件,可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,并能在短時間內承受數倍過載。
     
            伺服驅動器是可利用各種電機產生的力矩和力,直接或間接地驅動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執行機構,具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優點,在機器人中應用比較廣泛。

     

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